Généralement appelées "comtés", les principautés territoriales pouvaient être duchés, baronnies, marquisats, comtés, châtelainie, suivant le titre porté par celui qui se troouvait à sa tête et l'importance de ses fonctions dans la hiérarchie.
Ces circonscriptions trouvent leurs origines, tout comme les circonscriptions cléricales, dans le découpage administratif qu'avaient mis en place les Romains lorsque nos régions étaient sous leur autorité.
Ces divisions ont franchi les âges et sont, pour certaines parvenues jusqu'à notre époque.
Comme on peut le constater sur la carte ci-contre, bien au-delà des frontières belges actuelles, ces territoires s'étendaient vers le sud vers la France, au Nord vers les Pays-Bas et à l'Est vers l'Allemagne.